Jaguar mærke blev født i 1935 i Coventry, England, fra den lidenskab William Lyon, en ingeniør, der havde arbejdet for Crossley Motors som teenager og gik så videre, i en fælles indsats med William Walmsley, at etablere Swallow Sidecar Company i 1922 hvor de fremstillede og solgte sidevogne.
I 1928 begyndte virksomheden at producere karrosserier til chassis leveret af Fiat, Austin, og Alvis og blev omdøbt til Swallow Sidecar og Coach byggefirma. Arbejde med andre producenter motor og chassis placeret alvorlige styling restriktioner på Lyon, så han indrettede sit eget chassis og fandt en gennemprøvet motor og begyndte at bygge en hel bil. Hans "SS" produkt linje, der tilbydes fire motor størrelser, to chassis, og et udvalg af sport coupe, salon eller touring vognmagerarbejder.
Den trøst i SS bilens interiør design, elegance af bilen krop linjer, og dens pålidelige motorydelse fået virksomheden rave bedømmelser i automotive publikationer af dagen som The Standard Bil Review, The Autocar, The Motor, Motorsport, og The bilist.
Selv med SS bilens succes, følte William Lyons den havde brug for et bedre navn, der kunne fange den fantasi af motorsport entusiast og hyret den Nelson reklamebureauet til at skabe et nyt image for sine biler. Selvom påtagning bilen maker navn havde arbejdet for Porsche, Bentley, Bugatti og lignende, Lyon besluttet Jaguar.
Den første Jaguar SS 100 blev introduceret i 1935 og SS 1 og 2 produktlinjer blev droppet. Salget steg dramatisk med det nye navn, og i 1938 SS Cars, Ltd producerer mere end 5.000 Jaguarer om året.
Med udbruddet af Anden Verdenskrig, blev Lyon fabrikker og anlæg omkonfigureres til militært brug af den britiske regering og produktionen af biler gik i stå. Den sidevogn produktionen side af forretningen var stadig aktiv, og det produceret mere end 10.000 enheder til den britiske hær motor korps.
Efter krigen, da produktionen biler kunne genoptage det var deres saloons og drophead coupéer, senere benævnt Mark IV er , var de første til at komme ud af samlebåndet. Også ledelsen på SS Cars Ltd troede, det ville være bedst at ændre sit navn til Jaguar Cars, Ltd på grund af den negative konnotation Tyskland havde bragt til initialerne SS.
Jaguars sportsvogn produktion begyndte med en ny to-personers sportsvogn, XK 120, drevet af en motor med halvkugleformet hoved og dobbelte overliggende knastaksler, og det debuterede i 1948 Earls Court Motor Show i London til overvældende succes. Den XK 120 blev opkaldt blot at afspejle motoren og dens evne til at nå 120 mph. Efterfølgende den næste generation var en XK 140 indført i 1954, og XK 150 i 1958, både modtage yderligere hastighed og Creature Comforts.
I begyndelsen af 1950'erne Lyon blev investeret kraftigt i at opnå succes i motorsport, som han mente ville øge Jaguar appel til almindelige bilister. Han hyrede Malcolm Sayer, en begavet design ingeniør i luftfarten at udvikle en konkurrence model eller C-Type racerbil. Den matematiske principper og aerodynamiske test teknikker, herunder vind-tunnel og røg tests, som Sayer bragt til Jaguar er blevet tilskrevet til C-Type er vinder på Le Mans i 1951 og 1953.
Den anden racerbil Sayer hjulpet Jaguar udvikle sig, D-Type , tog tre sejre på LeMans i fire år. Men Jaguars racing succes var bittersød for Lyon, da hans søn døde i en bilulykke på vej til af 1955 løb i LeMans. Tragedien forårsagede Lyon til at trække sig tilbage fra motorsporten og kun et begrænset antal produktioner af D-Types blev solgt til private racing entusiaster.
Fokus på personbiler, Lyon tog Jaguars meget dygtige og pålidelige XK motorer og sætte dem ind i stilfulde saloner til at imødekomme efterspørgslen af den nyligt velstående industrifolk. Den 2,4 Mark 1 saloon blev udviklet og introduceret i 1955. En større motor version blev tilgængelige i 1957, kendt som 3,4 og I 1959 begge versioner blev udskiftet med Mark 2 og en tredje motor mulighed, den 3,8 liter.
I tresserne, besluttede Jaguar Cars, Ltd til at udvide med erhvervet forskellige selskaber, herunder indkøb af Coventry Climax Motorer, Ltd, en lille, men verdenskendt producent af væddeløb og personbil motorer, og Daimler Company, Ltd, af Coventry.
Hertil kommer, udvidede Jaguars popularitet med Malcolm Sayer nye, sexet og elegant design på E-Type sportsvogn , der blev lanceret i 1961. E-Type var en to-sæders med en tophastighed på 150 km / h og var halvdelen af prisen for en Aston Martin. Jaguar lavet 72.500 E-Types fra 1961 til 1974.